Para eliminar ese retraso en mostrarse (ya que el comando no cambia la velocidad de la animación, solo el retraso en mostrarse cuando se acerca el cursor al Dock una vez oculto) abriremos el Terminal en Aplicaciones > Utilidades y usaremos el comando:
defaults write com.apple.dock autohide-delay -float 0;killall Dock
Donde el cero es la cantidad de tiempo en retraso.
Para volver al comportamiento por defecto, puedes usar el comando:
defaults delete com.apple.dock autohide-delay;killall Dock
http://secrets.blacktree.com/?showapp=com.apple.dock