Para eliminar una única notificación solo tienes que situar el dedo en la pantalla, encima de la notificación, y desplazar la misma hacia la izquierda para que aparezca un elemento de interfaz que te permite el borrado de la misma.
¿Qué hacer cuando tienes muchísimas notificaciones y quieres borrarlas todas de golpe? Simplemente toca la pantalla y haz presión hasta que te aparezca una opción de interfaz que te permite borrar todas las notificaciones de golpe, sin la necesidad de tener que hacerlo una por una.