Para activar el servicio Compartir pantalla debes, una vez iniciada la sesión remota con SSH, utilizar el siguiente comando:
sudo /System/Library/CoreServices/RemoteManagement/ARDAgent.app/Contents/Resources/kickstart -activate
Recuerda que el comando va en una sola línea.
Este comando usa la bandera -activate para activar el servicio, cargando la configuración por defecto en el Mac remoto. Si a pesar de activar el servicio, no obstante, estás teniendo problemas de conexión debido a una manipulación de las preferencias del mismo, específicamente por el cambio de usuarios y políticas de acceso, puedes utilizar:
sudo /System/Library/CoreServices/RemoteManagement/ARDAgent.app/Contents/Resources/kickstart -configure -access -on -privs -all -users nombre_de_usuario
Con lo que configurarás el servicio para un usuario, que deberá ser administrador, en concreto con acceso completo.
Vía macissues
