Solo tienes que activar Siri en los AirPods con un par de toques en cualquiera de ellos para preguntarle:
¿Cuanta batería queda?
Para que Siri te responda la cantidad de batería queda en porcentaje.
De hecho puedes preguntarle también por la batería del iPhone:
¿Cuanta batería queda al iPhone?
o al Apple Watch
¿Cuanta batería queda al Apple Watch?
Y te responderá con el porcentaje para cada uno de los dispositivos.