Para empezar, puedes definir cómo se mostrarán esas nuevas ventanas abiertas en función de tu interés: pueden ser nuevas ventanas o nuevas pestañas dentro de la ventana que estás utilizando y eso se configura directamente en las preferencias del Finder, pestaña General, marcando o desmarcando la casilla Abrir carpetas en pestañas y no en ventanas.
Ahora el truco es pulsar la tecla ⌘ antes de hacer doble clic en una carpeta: en lugar de aprovechar la ventana actual, abrirá una nueva ventana o una nueva pestaña manteniendo la anterior abierta.