La opción está en Preferencias de Safari > Pestañas. Con la casilla activa (que viene por defecto) se activa esta opción, mientras que con la casilla desactivada, sigues utilizando la opción para invocar favoritos en el mismo orden que están en su barra.
Lo que no está documentado es que puedes usar atajos de teclado para seguir invocando cualquiera de los dos comportamientos usando la tecla ⌥. Así, si prefieres invocar tus favoritos a golpe de atajo de teclado usando ⌘1, ⌘2, etc… Desmarcas la casilla, pero para saltar entre pestañas usamos ⌘⌥1, ⌘⌥2, etc.
Si tienes activada la casilla para acceder a las pestañas, el atajo alternativo con ⌥ se utilizará para abrir los favoritos.
Para la navegación entre pestañas, adelante y atrás, se usa una variación del atajo de teclado clásico para el cambio de aplicaciones ⌘ Tabulador. En Safari es ⌃ Tabulador (⌃ es Control o Ctrl) para ir adelante en las pestañas y para ir atrás, ⌃⇧ tabulador.
